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國內實例操作案例

設計仿真 | 基于VTD的多物理傳感器自動駕駛系統仿真方案

隨著自動駕駛算法等級的不斷提高,各開發商的傳感器布置方案也越來越豐富,最典型的為多V、多R及多L的方案。而在對多種類,多數量的傳感器進行物理模型仿真時,會占用大量的計算資源和網絡通訊資源,同時仿真的效果還受到PCIe總線帶寬及顯卡的接口數量限制......


隨著自動駕駛算法等級的不斷提高,各開發商的傳感器布置方案也越來越豐富,最典型的為多V、多R及多L的方案。而在對多種類,多數量的傳感器進行物理模型仿真時,會占用大量的計算資源和網絡通訊資源,同時仿真的效果還受到PCIe總線帶寬及顯卡的接口數量限制。

基于VTD的多物理傳感器自動駕駛系統仿真方案,采用VTD的主從機布置方式,將VTD軟件安裝在主機Master上,從機slave上只安裝運行VTD所需要的依賴,主機以mount的方式將仿真軟件映射在從機Slave相應的位置。在主機中配置各類型傳感器運行的顯卡平臺,仿真開始時,主機以ssh的方式將傳感器的計算任務下發到從機Slave的顯卡,以調用從機Slave的計算資源,達到仿真對速度的要求。各個計算機的顯卡將計算完成的數據,分別通過HDMI和以太網的數據,發送到視頻注入板(FPGA)或直接發送給被測系統SUT。從而在感知層實現全鏈路仿真。該系統可以滿足用戶:

01 同時進行多路視頻數據的感知算法驗證;

02 同時進行多路激光雷達點云數據的仿真驗證;

03 同時進行多路毫米波雷達點云數據的仿真驗證;

04 可進行多V多R和多L的物理模型仿真驗證;

05 可進行行泊一體的算法仿真驗證。


VTD方案優勢
? 支持主從機的布置方式,合理分配計算資源;

? 主從機采用同一套仿真軟件,降低軟件成本;

? 根據顯卡的種類(圖形卡/計算卡)合理分配計算任務;

? 從機數量可擴展。

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